衛(wèi)星慣性組合導(dǎo)航及慣性導(dǎo)航儀

HG1120和HG4930慣性測量單元及HUIDE N580衛(wèi)星慣性組合導(dǎo)航儀導(dǎo)航    Sensonor STIM300慣性測量單元

一、衛(wèi)星慣性組合導(dǎo)航儀的優(yōu)良位置如何得到？

理論上，某一段時間內(nèi)，只用慣性傳感器（加速度計和陀螺儀）測量得到位移。但是由于慣性器件的固有誤差以及安裝誤差，因此組合導(dǎo)航業(yè)內(nèi)產(chǎn)品的位置都依靠GPS接收機精度。不同接衛(wèi)星收機位置精度是不同的（比如單天線，或RTK差分定位），但GPS 存在著動態(tài)響應(yīng)能力差、 易受電子干擾、信號易被遮擋等缺點，因此城市內(nèi)（或GPS信號差環(huán)境）要得到精度高的位置可以考慮里程計，多普勒測速，和地圖匹配等方案。

HUIDE N380慣性衛(wèi)星組合導(dǎo)航儀

二、主流的地圖軟件，如百度，高德，谷歌地圖，有使用組合導(dǎo)航算法嗎？比如GPS+慣性導(dǎo)航？

在GPS信號丟失的情況下，有沒有使用手機的陀螺儀和加計輔助導(dǎo)航？在室內(nèi)呢？室內(nèi)有哪些輔助手段？

手機主流地圖軟件有使用組合導(dǎo)航算法，但主要仍是GNSS(考慮到現(xiàn)在很多手機都支持北斗和GLONASS，統(tǒng)稱GNSS)、信號基站和電子羅盤(或者說磁力計)，基于手機的慣性導(dǎo)航離實用還有一定的困難。

衛(wèi)星慣性組合導(dǎo)航儀細(xì)化來說分來就太多了，室內(nèi)室外的融合技術(shù)就太多種了，不同的傳感器輔助定位也算融合，哪怕一個朝向估計都可以有很多融合方法，具體就不展開講，咱們應(yīng)用做多的應(yīng)該就是GPS/基站Cell-ID的融合定位和AGPS，大幅提升了GPS搜星速度，提升了冷啟動定位速度或者說初始定位時間，克服了GPS信號被阻擋時的粗定位問題。

Sensonor STIM202三軸陀螺儀模塊

第三，在手機上的慣性導(dǎo)航其實可以分為兩類，一類是傳統(tǒng)的IMU或者說INS，簡單說就是加速度二次積分定位，隨時間推移，累積誤差很大，再考慮手機內(nèi)置傳感器的低精度(相比工業(yè)用的精密傳感器)，幾乎不可用。那**類就是PDR(行人航跡推算)，這個就是通過多源傳感器來識別人的運動狀態(tài)來實現(xiàn)步伐檢測、步長估計和朝向估計，從而進(jìn)行移動的估計，這個研究很多，在保持一定的手機使用姿勢下，還是可以達(dá)到較好的定位精度(大概10米內(nèi)保持1米內(nèi)吧)，再結(jié)合其他定位方式進(jìn)行組合導(dǎo)航，還是可以做到一定的精度提升。

STIM300慣性測量單元IMU

三、為什么民航飛機還在使用慣性導(dǎo)航，不用gps？

1. 慣性導(dǎo)航儀系統(tǒng)仍有其不可替代作用，慣性導(dǎo)航儀系統(tǒng)除了定位功能，另一個重要功能就是給飛機提供姿態(tài)信息，加速度信息。這些都是飛機駕駛及自動駕駛系統(tǒng)必須的飛行參數(shù)。而位置信息可以說就是通過加速度信息積分得出的，因此可以算作是一個“副產(chǎn)物”。

2. 自備性及可靠性。慣性導(dǎo)航儀系統(tǒng)多年發(fā)展形成的的高可靠性和不依靠任何外界設(shè)施就能定位的特性，使其能夠大程度的保證飛機在復(fù)雜或意外情況下的**。例如太陽黑子爆發(fā)就有可能影響衛(wèi)星信號的接收。并且，具備自備性的導(dǎo)航設(shè)備，只有慣導(dǎo)一種。

3. 慣導(dǎo)及其他定位的復(fù)合定位方式精度已經(jīng)足夠。其他定位方式指的是多種無線電地面電臺定位，而且航空界的傳統(tǒng)就是新技術(shù)應(yīng)用較慢。