即機器人本體，其臂部一般選用空間開鏈連桿組織，其中的運動副（轉(zhuǎn)動副或移動副）常稱為關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)個數(shù)一般即為機器人的自由度數(shù)。依據(jù)關(guān)節(jié)配置型式和運動 坐標方法的不同，機器人執(zhí)行組織可分為直角坐標式、圓柱坐標式、極坐標式和關(guān)節(jié)坐標式等類型。出于擬人化的考慮，常將機器人本體的有關(guān)部位別離稱為基座、 腰部、臂部、腕部、手部（夾持器或末端執(zhí)行器）和行走部（對于移動機器人）等。

驅(qū)動設(shè)備

是唆使執(zhí)行組織運動的組織，依照操控系統(tǒng)宣布的指令信號，借助于動力元件使機器人進行動作。它輸入的是電信號，輸出的是線、角位移量。機器人運用的驅(qū)動設(shè)備主要是電力驅(qū)動設(shè)備，如步進電機、伺服電機等，此外也有選用液壓、氣動等驅(qū)動設(shè)備。

檢測設(shè)備

是實時檢測機器人的運動及作業(yè)情況，依據(jù)需要反應(yīng)給操控系統(tǒng)，與設(shè)定信息進行比較后，對執(zhí)行組織進行調(diào)整，以保證機器人的動作符合預(yù)定的要求。作為檢測裝 置的傳感器大致能夠分為兩類：一類是內(nèi)部信息傳感器，用于檢測機器人各部分的內(nèi)部狀況，如各關(guān)節(jié)的位置、速度、加速度等，并將所測得的信息作為反應(yīng)信號送 至操控器，形成閉環(huán)操控。一類是外部信息傳感器，用于獲取有關(guān)機器人的作業(yè)目標及外界環(huán)境等方面的信息，以使機器人的動作能適應(yīng)外界情況的改變，使之達到 更高層次的自動化，乃至使機器人具有某種“感覺”，向智能化開展，例如視覺、聲覺等外部傳感器給出作業(yè)目標、作業(yè)環(huán)境的有關(guān)信息，使用這些信息構(gòu)成一個大 的反應(yīng)回路，從而將大大提高機器人的作業(yè)精度。

操控系統(tǒng)