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技術(shù)文章

PID的幾個相關概念
幾個基本概念
    單回路：就是只有一個PID 的調(diào)節(jié)系統(tǒng)。

    串級：一個PID 不夠用怎么辦？把兩個PID 串接起來，形成一個串級調(diào)節(jié)系統(tǒng)。又叫雙回路調(diào)節(jié)系統(tǒng)。在第三章里面，咱們還會更詳細的講解串級調(diào)節(jié)系統(tǒng)。在此先不作過多介紹。

    主調(diào)：串級系統(tǒng)中，要調(diào)節(jié)被調(diào)量的那個PID 叫做主調(diào)。

    副調(diào)：串級系統(tǒng)中，輸出直接去指揮執(zhí)行器動作的那個PID 叫做副調(diào)。主調(diào)的輸出進入副調(diào)作為副調(diào)的設定值。一般來說，主調(diào)為了調(diào)節(jié)被調(diào)量，副調(diào)為了消除干擾。
    正作用：比方說一個水池有一個進水口和一個出水口，進水量固定不變，依靠調(diào)節(jié)出水口的水量調(diào)節(jié)水池水位。那么水位如果高了，就需要調(diào)節(jié)出水量增大，對于PID 調(diào)節(jié)器來說，輸出隨著被調(diào)量增高而增高，降低而降低的作用，叫做正作用。
    負作用：還是這個水池，我們把出水量固定不變，而依靠調(diào)節(jié)進水量來調(diào)節(jié)水池水位。那么如果水池水位增高，就需要關小進水量。對于PID 調(diào)節(jié)器來說，輸出隨著被調(diào)量的增高而降低的作用叫做負作用。
    動態(tài)偏差：在調(diào)節(jié)過程中，被調(diào)量和設定值之間的偏差隨時改變，任意時刻兩者之間的偏差叫做動態(tài)偏差。簡稱動差。
    靜態(tài)偏差：調(diào)解趨于穩(wěn)定之后，被調(diào)量和設定值之間還存在的偏差叫做靜態(tài)偏差。簡稱靜差。
    回調(diào)：調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)作用顯現(xiàn)，使得被調(diào)量開始由上升變?yōu)橄陆?，或者由下降變?yōu)樯仙?/span>
    階躍：被觀察的曲線呈垂直上升或者下降，這種情況在異常情況下是存在的，比如人為修改數(shù)值，或者短路開路。

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