寧夏是“西電東送”工程的重要送端。隨著寧夏電網(wǎng)的快速發(fā)展，傳統(tǒng)的人工巡檢方式已不能滿足電網(wǎng)精益化運檢的要求。國網(wǎng)寧夏超高壓公司應(yīng)用無人機技術(shù)，建立了“人巡+機巡”的線路運檢模式。
輸電線路巡檢使用的無人機對起飛環(huán)境、存放條件及搬運方式有嚴格要求。巡線時，運維人員攜帶無人機設(shè)備尋找有利起飛點。飛行過程中，無人機拍攝畫面的準確性以及規(guī)避障礙物的靈敏度取決于運維人員的技術(shù)水平。受續(xù)航能力、信號強度等因素限制，一架無人機平均連續(xù)作業(yè)時長僅為30分鐘。
寧夏超高壓電力工程有限公司作為國網(wǎng)寧夏超高壓公司的科技成果轉(zhuǎn)化單位，組建輸電運檢更新團隊，針對改善起飛環(huán)境、提供電量補給、提升作業(yè)精度等需求開展研究。更新團隊通過實地勘查無人機應(yīng)用情況，確定了具體的研究方向：以無人機通信指揮車為載體，研發(fā)自動巡檢系統(tǒng)，實現(xiàn)無人機自主飛行、自動充換電、厘米級精準降落；研發(fā)智能巡檢管控平臺，包含巡檢任務(wù)制訂與調(diào)度、圖像管理、隱患缺陷識別等模塊，實現(xiàn)無人機巡檢結(jié)果的智能分析。
更新團隊把無人機通信指揮車機巢的飛行起降平臺由一個增加為左、中、右三個。平臺全部展開后極多能滿足五架無人機同步起降。傳統(tǒng)“一人遙控一機”操作方式轉(zhuǎn)變?yōu)椤耙蝗艘卉囘b控多機”，實現(xiàn)了無人機集群起降。同時，團隊成員在三個飛行起降平臺上分別安裝機械臂。機械臂配合智能充電系統(tǒng)完成無人機電池的拆卸、安裝、充電操作。
一、概述（WBZV-U便攜式雷電計數(shù)器歸零測試儀多規(guī)格產(chǎn)品滿足您的不同需求）
避雷器在線監(jiān)測儀是針對變電站、水火電廠、大型廠礦自備電廠中避雷器下端的放電計數(shù)器進行檢測的專用儀器，既可對雷擊次數(shù)進行檢驗，還可對泄露電流（*大值）進行校驗，一機兩用。
二、技術(shù)參數(shù)（WBZV-U便攜式雷電計數(shù)器歸零測試儀多規(guī)格產(chǎn)品滿足您的不同需求）
1、輸出電壓：DC600V±5%
輸出電流：AC 1mA-5mA（*大值，負載小于500Ω）±3% 10mA需定做
2、間隔時間：≥30s
3、供電電源：AC220V±10% 50Hz±2%
4、沖擊電流：≥100A（8/20μs）
5、體積：260×190×175mm
6、重量：4kg
三、工作原理（WBZV-U便攜式雷電計數(shù)器歸零測試儀多規(guī)格產(chǎn)品滿足您的不同需求）
圖1所示為JS型動作記數(shù)器的原理接線圖。圖1（a）為JS型動作記數(shù)器的基本結(jié)構(gòu)，即所謂的雙閥片式結(jié)構(gòu)。
當避雷器動作時，放電電流流過閥片R1，在R1上的壓降經(jīng)閥片R2給電容器C充電，然后C再對電磁式記數(shù)器的電感線圈L放電，使其轉(zhuǎn)動1格，記1次數(shù)。改變R1及R2的阻值，可使記數(shù)器具有不同的靈敏度。一般*小動作電流為100A（8/20μs）的沖擊電流。因R1上有一定的壓降，將使避雷器的殘壓有所增加，故它主要用于40kV以上的高壓避雷器。
圖1（b）表示 JS－8型動作記數(shù)器的結(jié)構(gòu)，系整流式結(jié)構(gòu)。避雷器動作時，高溫閥片R1上的壓降經(jīng)全波整流給電容器C充電，然后C再對電磁式記數(shù)器的L放電，使其記數(shù)。該記數(shù)器的閥片R1的阻值較?。ㄔ?0kA時的壓降為1.1kV），通流容量較大（1200A方波），*小動作電流也為100A（8/20s）的沖擊電流。JS－8型記數(shù)器可用于6.0～330kV系統(tǒng)的避雷器，JS－8A型記數(shù)器可用于500kV系統(tǒng)的避雷器。
四、檢查方法及原理（WBZV-U便攜式雷電計數(shù)器歸零測試儀多規(guī)格產(chǎn)品滿足您的不同需求）
由于密封不好，動作記數(shù)器在運行中可能進入潮氣或水分，使內(nèi)部元件銹蝕，導致記數(shù)器不能正常動作，所以《規(guī)程》規(guī)定，每年應(yīng)檢查1次。現(xiàn)場檢查記數(shù)器動作的方法有直流法、交流法和標準沖擊電流法。研究表明，以標準沖擊電流法*為可靠，其原理接線如圖2所示。
C-充電電容； R-充電電阻； L-阻尼電感
D-整流硅二極管； r-分流器； B-試驗變壓器
V-靜電電壓表； CRO-高壓示波器
將沖擊電流發(fā)生器發(fā)生的8/20μs、100A的沖擊電流波作用于動作記數(shù)器，若記數(shù)器動作正常，則說明儀器良好，否則應(yīng)解體檢修。例如某電業(yè)局曾用此法對27只記數(shù)器進行檢測，其中有3只不動作，解體發(fā)現(xiàn)內(nèi)部元件受潮、損壞。
《規(guī)程》規(guī)定，連續(xù)測試3～5次，每次應(yīng)正常動作，每次時間間隔不少于30s。測試后記錄器應(yīng)調(diào)到0。
五、操作說明（WBZV-U便攜式雷電計數(shù)器歸零測試儀多規(guī)格產(chǎn)品滿足您的不同需求）
1、將監(jiān)測器輸入端與計數(shù)器輸入端(線芯)相連，監(jiān)測器外殼與計數(shù)器外殼相連，連接線盡量短。
2、將電源線接好后，檢查儀器及接線是否正確，確認無誤后即可開始試驗。
3、合上電源開關(guān)（電源燈亮），待電壓穩(wěn)定（600V左右）后，即可開始校驗。
4、動作計數(shù)檢測：將功能選擇開關(guān)擲向左邊，此時表頭右邊的紅色電壓指示燈亮，表頭顯示值為監(jiān)測器輸出的直流電壓值，按下動作計數(shù)檢測鍵，輸出電壓立即下降，此時可觀察計數(shù)器的動作情況。
5、如需多次試驗，可待輸出電壓達到穩(wěn)定值時，再按動作計數(shù)檢測鍵，觀察計數(shù)器的動作情況。
6、泄漏電流檢測：將功能選擇開關(guān)擲向右邊，此時表頭右邊的紅色電流指示燈亮，表頭顯示值為監(jiān)測器輸出的交流電流*大值，按下泄漏電流檢測鍵，旋轉(zhuǎn)電流調(diào)節(jié)電位器，此時監(jiān)測器表頭顯示值應(yīng)為放電計數(shù)器顯示值的1.4倍,監(jiān)測器量程為1.4-7 mA。
7、檢驗完畢后，為保證人員保障，關(guān)掉監(jiān)測器電源開關(guān)，必須等1分鐘后先拆除檢測器上的連線，再拆放電計數(shù)器上的線。
8、如按檢測鍵，輸出電壓沒有下降或電流顯示值為零，應(yīng)關(guān)掉電源，等1分鐘待電壓回零后，檢查回路是否有斷點，或者是放電計數(shù)器不適合技術(shù)指標中規(guī)定的型號。
更新團隊完成國網(wǎng)寧夏超高壓公司運維的750千伏及以上5984基交、直流鐵塔激光點云圖像掃描工作，并建立標準化自動巡檢航線庫。隨后，無人機通信指揮車成套裝備進入試點應(yīng)用階段。
按照操作流程，運維人員領(lǐng)到巡檢任務(wù)后將指揮車開到現(xiàn)場。經(jīng)一鍵操作，三個飛行起降平臺展開，無人機起飛進行自主巡檢作業(yè)，拍照并識別線路缺陷。任務(wù)完成后，無人機按照全局路徑規(guī)劃算法依次精準降落。車輛行駛途中，無人機可自動更換備用電池并設(shè)定已使用電池的充電時間。使用無人機通信指揮車巡檢的效率是單人操作無人機巡檢的7.5倍。
經(jīng)過兩個月的試用，更新團隊發(fā)現(xiàn)負責拆裝電池的機械臂內(nèi)部精密元件易受路途顛簸影響移位，無人機自動更換電池時無法達到毫米級精度。
在查閱相關(guān)資料后，更新團隊決定用激光感應(yīng)定位技術(shù)取代原有的機械位置行程定位技術(shù)。團隊成員在機械臂操作部位與無人機電池卡槽處分別加裝激光雷達傳感器。傳感器確定二者方位后，機械臂再更換電池。經(jīng)測試，即使機械臂發(fā)生元件位移仍能利用激光精準定位電池位置，并快速移動實現(xiàn)對接。
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